Обновление dmech

В физическом движке dmech реализована новая система кэширования контактов (persistent contact manifold), которая во многих случаях делает симуляцию более точной и правдоподобной.
Также обновлен репозиторий dmech на GitHub. Кроме свежих изменений в кодовой базе самого движка, добавлены исходники демонстрационного приложения на основе OpenGL и SDL.